風呂（ふろ）とは、容器（浴槽、バスタブと呼ばれる）に湯を満たして人が浸かり、温浴する設備をいう。あるいは湯を使わず、内部を蒸気などで加熱した建物などを指しても使われる。また、漆器に塗った漆（うるし）を乾燥させるために蒸気を満たした室も風呂と呼ばれる。
日本語の風呂の語源は、2説ある。
もともと「窟」（いわや）や「岩室」（いわむろ）の意味を持つ室（むろ）が転じたという説
抹茶を点てる際に使う釜の「風炉」から来たという説
英語の"bath"は、イギリスにある温泉場の街の名前、バース（Bath）が語源という俗説があるが、日本の「温泉町」という地名と同様、温泉があるから"Bath"と呼ばれるようになったのである。英語"bath"にあたる「温浴」もしくは「温めること」を意味する名詞はゲルマン古語に既にあり、さらに遡れば遠く印欧祖語に由来すると考えられる。
風呂は元来、蒸し風呂を指す言葉と考えられており、現在の浴槽に身体を浸からせるような構造物は、湯屋・湯殿などといって区別されていた。その後、戸棚風呂と呼ばれる下半身のみを浴槽に浸からせる風呂が登場。慶長年間の終わり頃に、すえ風呂、または水（すい）風呂と呼ばれる全身を浴槽に浸からせる風呂が登場した。
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蒸し風呂（むしぶろ）は、蒸気により体を蒸らす風呂である。前述のように、日本では元来風呂という場合はこれを指していた。蒸気が豊富な温泉でもよく見られ、大分県別府市の鉄輪温泉には一遍上人が開いたとされる蒸し湯がある。箱型の1人用蒸し風呂は、特に箱蒸し風呂と呼ばれる。蒸気を使わない乾式のものも含めてサウナ風呂とも呼ばれるが、狭義のサウナはフィンランド式の乾式のもののみを指す。
岩風呂（いわぶろ）は、主に日本の瀬戸内海など海岸地帯にあった蒸し風呂である。天然の石窟などの岩穴の中で、火を焚いて熱する。適当な温度になったところで灰の上に海藻や海水で濡らした莚（むしろ）を引き、その上に人が横たわる形で入浴をした。